Преобразование набора данных в структуру COLMAP ⇐ Python

[Anonymous]

Моя цель — использовать COLMAP для получения облака точек из набора изображений с известной информацией о камере, как это описано здесь: https://colmap.github.io/faq.html#recon ... arse-dense -модель из известных поз камеры. В конечном итоге я хочу создать набор данных, который имеет структуру, подобную выходным данным COLMAP, но с заранее известной информацией о камере, и использовать его для запуска 3D Gaussian Splatting.
Я использую набор данных DTU (https://github.com/lioryaryiv/idr/blob/ ... VENTION.md). Каждому изображению присваиваются матрицы «world_mat» и «scale_mat».
Я делаю следующее:

Код: Выделить всё

    P = (world_mat @ scale_mat)[:3, :]
K, R, t = cv2. decomposeProjectionMatrix(P)[:3]

fx = K[0, 0]
fy = K[1, 1]
cx = K[0, 2]
cy = K[1, 2]

t = (t[:3] / t[3]).reshape(3)
qx, qy, qz, qw = Rotation.from_matrix(R).as_quat()

затем отформатируйте это в camera.txt и images.txt, запустите COLMAP и т. д.
Однако результаты, которые я получаю от 3DGS, ужасны. Я почти уверен, что что-то не так с тем, как я получаю K, R, t или с тем, как я преобразую их в формат COLMAP.
Я также пытался транспонировать матрицу вращения, отрицая вектор перевода (почти все, о чем я мог подумать или где-то прочитать), но на самом деле ничего не работает.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/790 ... -structure