Найдите правильную ориентацию (собственные векторы) при выравнивании/регистрации двух точечных облаков с использованием ⇐ Python

[Anonymous]

У меня есть облако точки (используя Стэнфордский кролик). Я пытаюсь оценить значение угла поворота, предполагая, что мои данные о облаке точек (PCD) центрируются, и вращение происходит только в плоскости XY, и между оригинальными и преобразованными точками нет соответствующих исходных точек < /strong>.
I вычисляла собственные векторы исходного PCD, затем иген векторы. После этого я вычислил матрицу вращения и угол поворота. src = "https://i.sstatic.net/re5q5rqk.gif"/>
Я попытался исправить ориентацию, если '.' Продукт двух собственных векторов (оригинал x преобразован), но я все еще получаю неправильные значения. Ориентация).

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/795 ... -two-point