Мой робот проваливается под землю в мире беседок ⇐ Python

[Anonymous]

https://github.com/osrf/vrx
Я использую созданный мной usv urdf-файл, чтобы открыть мир Газево, указанный в приведенной выше ссылке на пример. Загрузить модель в мир беседки вроде бы удалось, но есть проблема, модель продолжает опускаться на дно. я хочу знать решение этой проблемы.
мой код urdf здесь:
`

Код: Выделить всё

`
и мой код xacro для беседки находится здесь
`

Код: Выделить всё

Gazebo/Gray



Gazebo/White



Gazebo/White



Gazebo/White



Gazebo/FlatBlack

30.0
false

1.3962634

1280
720
R8G8B8


0.05
300


gaussian

0.0
0.007



true
0.0
left_camera
image_raw_left
camera_info
left_cam_link
0.07
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0





Gazebo/FlatBlack

30.0
false

1.3962634

1280
720
R8G8B8


0.05
300


gaussian

0.0
0.007



true
0.0
right_camera
image_raw_right
camera_info
right_cam_link
0.07
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0






true
$(arg imu_visual)





true
imu_link
imu_link
imu
imu_service
0.0
0


gaussian

0.0
2e-4
0.0000075
0.0000008


0.0
1.7e-2
0.1
0.001







Gazebo/Blue



Gazebo/Gray
0.1
0.1
500000.0
10.0
0.001
0.1
1 0 0



Gazebo/Gray
0.1
0.1
500000.0
10.0
0.001
0.1
1 0 0




cmd_vel
odom
odom
world
true
base_footprint
false
true
true
false
30
left_propeller_joint
right_propeller_joint
0.596
0.098
1
10
na

`


Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/745 ... zebo-world