Как схватить с земли предмет, расположенный перед НАО? ⇐ Python

[Anonymous]

Я хочу, чтобы NAO схватил мяч, расположенный перед ним в точке отсчета (,0)-(y,é) и положенный на землю, я хочу, чтобы робот схватил его правой рукой (мяч подходит в его руку), для этого я разработал следующий код (используя движение руки на основе углов суставов, как указано в документации: [http://doc.aldebaran.com/2-8/family/nao ... html#naov6 -joints-left-arm-joints][1])

Код: Выделить всё

    nao_ip = "127.0.0.1"
nao_port = 9559
motion_proxy = ALProxy("ALMotion", nao_ip, nao_port)
posture_proxy = ALProxy("ALRobotPosture", nao_ip, nao_port)
posture_proxy.goToPosture("StandInit", 1.0)
motion_proxy.wakeUp()
posture_proxy.goToPosture("Crouch", 1.0)
#bend over to try to grab the ball placed on the ground
motion_proxy.changeAngles("LHipYawPitch", -0.4, 0.1)
time.sleep(5)
#moving the arm accordingly to make it reach the ball isn't sufficient
motion_proxy.setAngles(['RShoulderPitch', 'RShoulderRoll', 'RElbowYaw', 'RElbowRoll', 'RWristYaw', 'RHand'],
[0.6, 0.2, 0.0, 0.0349, 0.0, 0.05], 0.1)
time.sleep(10)

Проблема в том, что робот не может догнать место, где находится мяч, и, следовательно, не может до него добраться. Есть ли более эффективный способ заставить робота захватывать мяч на основе углов суставов?
[1]: http://doc.aldebaran.com/2-8/family/nao ... tml#naov6- суставы-левые-руки-суставы

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/788 ... ont-of-nao