Поиск векторов вращения и трансляционных векторов с учетом 3D -точек, 2D -точек, матрицы камеры и коэффициентов искажени ⇐ Python

[Anonymous]

У меня 16 3D -точек, 16 2D точек, матрица камеры и коэффициенты искажения. Используя эту информацию, я пытаюсь вычислить новые векторы вращения и векторы перевода. Вот используемый код. < /P>
success, rvec, tvec = cv2.solvePnP(points_3d, points_2d, camera_mat, dist_coeffs, cv2.SOLVEPNP_SQPNP)
< /code>
Однако, когда я вычисляю ошибку резации, я получаю 37,62. Я не уверен, что это хорошо или плохо, но когда я вижу результаты при графике, точки, рассчитанные из вычисленных векторов вращения и трансляционных векторов, вообще не соответствуют исходным 2D -точкам.points_3d = array([[ -0.11128, 0.26378, -0.38667],
[ -0.11257, 0.26178, -0.38686],
[ -0.11076, 0.2605, -0.38698],
[ -0.10947, 0.26259, -0.38677],
[ -0.11764, 0.25106, -0.39018],
[ -0.11902, 0.24846, -0.39024],
[ -0.11677, 0.24668, -0.39042],
[ -0.11533, 0.24933, -0.39039],
[ -0.098848, 0.23559, -0.38741],
[ -0.1004, 0.23246, -0.38751],
[ -0.098049, 0.2305, -0.38713],
[ -0.096425, 0.23373, -0.38708],
[ -0.090485, 0.25003, -0.38783],
[ -0.09259, 0.24621, -0.38816],
[ -0.089561, 0.24414, -0.38774],
[ -0.087341, 0.24803, -0.38734]], dtype=float32)


Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/797 ... points-cam