Поиск векторов вращения и трансляционных векторов с учетом 3D -точек, 2D -точек, матрицы камеры и коэффициентов искажени ⇐ Python

[Anonymous]

У меня 16 3D -точек, 16 2D точек, матрица камеры и коэффициенты искажения. Используя эту информацию, я пытаюсь вычислить новые векторы вращения и векторы перевода. Вот используемый код. < /P>

Код: Выделить всё

success, rvec, tvec = cv2.solvePnP(points_3d, points_2d, camera_mat, dist_coeffs, cv2.SOLVEPNP_SQPNP)

Тем не менее, когда я вычисляю ошибку резакции при указании точек_3d и points_2d , используя этот метод:

Код: Выделить всё

def get_reproj_error(self, obj_points, actual_img_points):
"""Measures how accurate the calibration parameters are based of the arguments passed to this method"""
reproj_error = 0
for i, (rvec, tvec) in enumerate(zip(self._rvecs, self._tvecs)):
imgpoints2, _ = cv2.projectPoints(obj_points, rvec, tvec, self._camera_matrix, self._dist_coeffs)
imgpoints2 = np.reshape(imgpoints2, (len(imgpoints2), 2))
error = np.linalg.norm(actual_img_points[i] - imgpoints2) / len(imgpoints2)
reproj_error += error

reproj_error /= len(obj_points)
return reproj_error

Примечание: acutal_img_points имеет форму (11, 16, 2) из -за 11 изображений и 16 точек изображения для каждого изображения. Он содержит точки изображения, используемые для функции solvePnp (), а OBJ_POINTS совпадает с PORTES_3D от функции SOLVEPNP ()
Я получаю ошибку репетиции около 4.6. Я не уверен, что это хорошо или плохо, но когда я вижу результаты при графике, точки, рассчитанные из вычисленных векторов вращения и трансляционных векторов, вообще не соответствуют исходным 2D -точкам. Если вам нужно что -нибудь еще, чтобы помочь мне решить это, пожалуйста, дайте мне знать.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/797 ... points-cam