Исправить логику вращения на основе азимута и GPS ⇐ Android

[Anonymous]

Я строю приложение для Android, которое использует датчики смартфона и GPS для вращения камеры (устройства pivo) для столкновения с определенной координатой GPS. /> < /ol>
Вот код, который я использую: < /p>
val rotationMatrix = FloatArray(9)
val remappedRotationMatrix = FloatArray(9)
val orientation = FloatArray(3)

if (SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravity, geomagnetic)) {
SensorManager.remapCoordinateSystem(
rotationMatrix,
SensorManager.AXIS_MINUS_X,
SensorManager.AXIS_MINUS_Z,
remappedRotationMatrix
)

SensorManager.getOrientation(remappedRotationMatrix, orientation)
var azimuth = Math.toDegrees(orientation[0].toDouble())
if (azimuth < 0) azimuth += 360
}
< /code>
Является ли эта логика переработки правильной для выравнивания с направлением задней камеры в режиме портрета? Я рассчитываю угол таким: < /li>
< /ol>
fun calculateDirectionAzimuth(
lat1: Double, lon1: Double,
lat2: Double, lon2: Double
): Int {
val dLon = Math.toRadians(lon2 - lon1)
val rLat1 = Math.toRadians(lat1)
val rLat2 = Math.toRadians(lat2)

val y = sin(dLon) * cos(rLat2)
val x = cos(rLat1) * sin(rLat2) - sin(rLat1) * cos(rLat2) * cos(dLon)
return ((Math.toDegrees(atan2(y, x)) + 360) % 360).toInt()
}

fun calculateRotationAngle(
phoneAzimuth: Double,
currentLat: Double, currentLon: Double,
targetLat: Double, targetLon: Double
): Double {
val targetAzimuth = calculateDirectionAzimuth(currentLat, currentLon, targetLat, targetLon)
return (((targetAzimuth - phoneAzimuth + 540) % 360) - 180)
}
< /code>
Математически и концептуально выглядит эта логика? < /p>
Моя текущая реализация дает нестабильные результаты. Я не уверен, возникает ли проблема из логики азимута, шума GPS или чего -то еще. Любое руководство будет высоко оценено. Я ожидал, что азимут отразил направление, в котором указывалась задняя камера (-ц). Я также использовал координаты GPS, чтобы вычислить угол, необходимый для вращения телефона, чтобы столкнуться с целевым местоположением. Однако рассчитанное угол поворота часто кажется неверным или нестабильным, даже когда телефон фиксирован.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/796 ... tion-logic