Как получить вид с высоты птичьего полета от KITTI с помощью Projection Matrix? ⇐ Python

[Anonymous]

Цель — получить вид с высоты птичьего полета из изображений KITTI (набор данных), и у меня есть матрица проекции (3x4).

Существует много способов создания матрицы преобразования. Для обзора с высоты птичьего полета я прочитал несколько математических выражений, например:

H12 = H2*H1-1=ARA-1= P*A-1 в OpenCV — проекция, матрица гомографии и вид с высоты птичьего полета

и x = Pi * Tr * X в матрице проекции камеры набора данных Kitti
но ничего из эти параметры сработали для моей цели.

КОД PYTHON

импортировать numpy как np
импортировать cv2< /p>

image = cv2.imread('Data/RGB/000007.png')

maxHeight, maxWidth = image.shape[:2]

M имеет размеры 3x4

M = np.array(([721.5377 , 0,0, 609,5593, 44,85728], [0,0, 721,5377, 72,854, 0,2163791], [0.0, 0.0, 1.0, .002745884]))

Здесь нужна М-матрица размером 3х3

warped = cv2.warpPerspective(image, M, (maxWidth, maxHeight))

показать оригинал и деформацию изображения

cv2.imshow("Оригинал", изображение)

cv2.imshow("Искаженный", искаженный )

cv2.waitKey(0)

Мне нужно знать, как управлять матрицей проекции для получения Bird's Взгляд глазами.

Пока что все, что я пробовал, выдавало мне искаженные изображения без информации, даже близкой к той, что мне нужна.

Это пример изображения из из базы данных KITTI.

Это еще один пример изображения из базы данных KITTI.

Слева изображения показаны обнаружение автомобилей в 3D (вверху) и 2D (внизу). Справа — вид с высоты птичьего полета, который я хочу получить. Поэтому мне нужно получить матрицу преобразования для преобразования координат прямоугольников, ограничивающих автомобили.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/586 ... ion-matrix