Как вычислить фокусное расстояние камеры по набору данных KITTI ⇐ Python

[Anonymous]

Я работаю над набором данных стереоизображений Kitti.
У меня есть внутренняя матрица:

Код: Выделить всё

K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

Как по этой матрице вычислить фокусное расстояние?

Мы знаем, что эта матрица имеет выражение:

Код: Выделить всё

cam.K =     [ -f/d   0    Cx;
0  -f/d   Cy;
0    0     1];

Спасибо.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/612 ... ti-dataset