Размер Garage Framework или объединенная ошибка ⇐ Python

[Anonymous]

Я работаю над платформой Robosuite для моделирования задачи управления роботом с помощью алгоритма обучения с подкреплением (RL). Я реализую метод перекрестной энтропии (CEM) из гаражной библиотеки. Мне нужно предоставить объект EpisodeBatch методу cem._train_once. Моя задача — создать словарь эпизода_info, который правильно передается в EpisodeBatch.
Вот проблема:

• Ошибка при определении Episode_info как целое число

Код: Выделить всё

episode_info = {'episode_lengths': T}

Я получаю следующую ошибку:
Не удалось объединить ключ «episode_lengths» с ошибкой: нульмерные массивы не могут быть объединеныValueError: нульмерные массивы невозможно объединить

• Ошибка при определении эпизода_info как массива numpy

Если я изменю Episode_info на:
python

Код: Выделить всё

episode_info = {'episode_lengths': np.array([T])}

Я получаю другую ошибку:
raise ValueError(f'last_observations должно иметь то же самое '
ValueError: last_observations должно иметь то же количество записей, что и эпизоды (5), но получены данные с записями формы {last_observations[0].shape}
Вот выходные данные отладки EpisodeBatch. init для второй ошибки:

Код: Выделить всё

lengths: [50 50 50 50 50]
n_episodes (calculated from lengths): 5
episode_infos keys: ['episode_lengths']
episode_infos['episode_lengths'].shape: (5, 1), expected shape: (5,)
last_observations.shape: (5, 3)
n_episodes: 5
env_spec.observation_space: Box(-inf, inf, (3,), float32)
env_spec.observation_space.shape: (3,)
last_observations[0].shape: (3,)

Я не знаю, как решить эту проблему. Если кто-то знаком с инфраструктурой Garage или моделированием Robosuite или сталкивался с подобными проблемами, мы будем благодарны за любую помощь!
Спасибо за помощь!

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/791 ... ated-error