Я хотел бы поделиться своим кодом. Мне трудно понять, почему мой робот не достигает желаемых позиций, когда я увеличиваю значение Kp. Робот имеет шесть степеней свободы, и для управления им я использую закон управления ПД.
https://github.com/tommasoandina1/Doosa ... n/esempio2. py
Я хочу, чтобы фактические положения суставов робота сходились к желаемому положению
"В динамике моего робота ускорение суставов (ddq) вычисляется следующим образом: ddq = M^-1 * (tau - h), где M - матрица масс, h - сила смещения, а tau - закон управления. Закон управления (tau) определяется как kp * (q_des - q) - kd *. dq, где q — положение сустава, dq — скорость сустава, а kp и kd — пропорциональный и производный коэффициенты усиления соответственно
и q = dt * dq
dq = dt * ddq
Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/785 ... controller
