Проблемы с функцией OpenCV drawFrameAxes() ⇐ Python

[Anonymous]

Я заметил проблему с функцией cv::drawFrameAxes(). Когда линии триады выходят далеко за пределы изображения, они искажаются и больше не совпадают с осями, как они должны выглядеть.
Я работал над обнаружением доски charuco с использованием OpenCV+Contrib 4.10.0. Как только я обнаружил и оценил его положение, я пытаюсь построить ось; однако я могу увидеть разные оси, если изменю их длину, даже если все останется прежним. Я предоставляю образец изображения, параметры камеры и код для воспроизведения. Взгляните также на прикрепленные изображения. Ось даже «ломается» или сохраняет только контур без заливки, при большей длине оси, например. 10.
Я получаю те же результаты, если делаю это с смоделированными изображениями, а также с OpenCV (opencv-python) 4.7.0.72.
< img alt="Разная длина оси отображается на одном изображении" src="https://i.sstatic.net/CbpExkOr.png" />


[img]https://i.sstatic. net/Wv5h5QwX.jpg[/img]

Код: Выделить всё

import os
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import cv2

# camera params after calibration
mtx = np.array([[3341.0930071 ,    0.        , 2020.04757797],
[   0.        , 3332.54238818, 1108.10670945],
[   0.        ,    0.        ,    1.        ]])

dist = np.array([-0.10474984,  0.04565679,  0.00948721,  0.        ,  0.        ])

img_rgb = cv2.imread("some img")
img_rgb = cv2.cvtColor(img_rgb, cv2.COLOR_RGB2BGR)
img = cv2.cvtColor(img_rgb, cv2.COLOR_RGB2GRAY)

# board info
dictionary = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_4X4_100)
board = cv2.aruco.CharucoBoard((7, 5), 0.055, 0.041, dictionary)

params = cv2.aruco.DetectorParameters()
detector = cv2.aruco.ArucoDetector(dictionary, params)

# detect markers and charuco corners
marker_corners, marker_ids, rejectedCandidates = detector.detectMarkers(img)

ret, charucoCorners, charucoIds = cv2.aruco.interpolateCornersCharuco(marker_corners, marker_ids, img, board)

ret, rvec, tvec = cv2.aruco.estimatePoseCharucoBoard(charucoCorners, charucoIds, board, mtx, dist, None, None)

# start plotting
axis_size = 0.1
result_short = cv2.drawFrameAxes(np.copy(img_rgb), mtx, dist, rvec, tvec, axis_size)

axis_size = 5
result_long = cv2.drawFrameAxes(np.copy(img_rgb), mtx, dist, rvec, tvec, axis_size)

# plot
plt.subplot(1,2,1)
plt.imshow(result_short)
plt.subplot(1,2,2)
plt.imshow(result_long)

plt.show()

result_both = cv2.drawFrameAxes(np.copy(img_rgb), mtx, dist, rvec, tvec, 0.2)
result_both = cv2.drawFrameAxes(result_both, mtx, dist, rvec, tvec, 2)

Изменить: изображение примера изменено на необрезанную версию, изменено имя переменной mtx2 на mtx, добавлена ​​более релевантная информация.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/788 ... s-function