Расчет курса транспортного средства с IMU в произвольной начальной ориентации ⇐ C#

[Anonymous]

Я не могу разобраться с этой проблемой.
Я делаю это на C, но мне нужна помощь с кватернионами.
У меня есть IMU (3-осевой гироскоп и ускорение) в коробке. Эту коробку можно расположить в любой ориентации, а затем прикрепить к автомобилю.
После того, как она включится, ориентация, которую она фиксирует относительно автомобиля, не изменится.
Я должен получить курс автомобиля (вращающийся вокруг плоскости земли, я не против, что он относительно ничего).
В настоящее время у меня есть точная ориентация кватернионов в кадре IMU, и я могу получить вектор силы тяжести при запуске в состоянии покоя.
Что мне здесь делать?
Я пробовал читать о различных способах манипулирования кватернионами, но пока не могу получить.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/788 ... rientation