Как вычислить фокусное расстояние камеры по набору данных KITTI ⇐ Python

[Anonymous]

Я работаю над набором данных стереоизображений Kitti.
У меня есть внутренняя матрица:
K_l = np.array([9.597910e+02, 0.000000e+00, 6.960217e+02, 0.000000e+00,
9.569251e+02, 2.241806e+02, 0.000000e+00, 0.000000e+00, 1.000000e+00])

Как по этой матрице вычислить фокусное расстояние?
Мы знаем, что эта матрица имеет выражение:
cam.K = [ -f/d 0 Cx;
0 -f/d Cy;
0 0 1];


Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/612 ... ti-dataset