Найдите местоположение камеры с помощьюsolvePnP ⇐ C++

[Anonymous]

В рамках проекта, над которым я работаю, мне нужно найти местоположение камеры с помощьюsolvePnP.
Цель этого проекта — найти положение камеры с помощьюsolvePnP и сравнить его с реальной камерой. положение (как мы его храним).
Проект (OpenGL) заключается в следующем:

• Создание трехмерного мира (с использованием треугольников), представляющий собой карту высот некоторой фотографии.
• Путешествуйте по этому миру.
• В определенной сцене по вашему выбору выберите 6 3D-точки и рассчитайте соответствующие им 2D-точки.
• Вычислите, где находилась камера, когда вы выбрали эти точки.
• Сравните положение камеры изsolvePnP и истинное положение камеры.

ПРИМЕЧАНИЯ:

• Существует только 1 вид OpenGL, разделены на две части, так что левая сторона – это общий вид, а правая – вид с камеры.
• Мы используем выбор цвета, чтобы сопоставить треугольники (центральную точку) и уникальный идентификатор (цвет).
• Наш выбор цвета работает отлично.
• Мы изо всех сил пытаемся найти местоположение камеры с помощьюsolvePnP. (Этап 4)

Соответствующий код:

• Выбор 6 точек в сцена:

`
double xpos, ypos;
glfwGetCursorPos(window, &xpos, &ypos);

Код: Выделить всё

    int framebufferWidth, framebufferHeight;
glfwGetFramebufferSize(window, &framebufferWidth, &framebufferHeight);

int windowWidth, windowHeight;
glfwGetWindowSize(window, &windowWidth, &windowHeight);

int pixelX = static_cast(xpos * framebufferWidth / windowWidth);
int pixelY = framebufferHeight - static_cast(ypos * framebufferHeight / windowHeight) - 1;

// Only process picking if the click is on the right half of the screen
if (pixelX >= framebufferWidth / 2)
{
// Adjust pixelX to be relative to the right viewport
pixelX -= framebufferWidth / 2;
//find the color of the pixel, and retrieve the ID.
//with this ID, find the matching triangle
//if found :
imagePoints.push_back(glm::vec2(pixelX, pixelY));
objectPoints.push_back(point);
}

`

• Пытаемся вычислить с помощьюsolvePnP:

`
void ComputeCameraPose(GLFWwindow* window)
{
if (imagePoints.size() < 4 || objectPoints.size() < 4) {
std::cout

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/787 ... g-solvepnp