Сципи Ротвек к внешнему Эйлеру ⇐ Python

[Anonymous]

У меня есть повороты твердого тела в формате угла оси, и я хотел бы восстановить отклонение тела в глобальной системе координат (внешней). Я использую модуль scipy Rotations следующим образом:

Код: Выделить всё

from scipy.spatial.transform import Rotation

axis_angle = #some axis * angle vector
r = Rotation.from_rotvec(axis_angle)

Однако я не уверен:

Код: Выделить всё

yaw, _, _  = r.as_euler('zyx')

# or

_, _, yaw = r.as_euler('zyx')

В качестве продолжения, изменится ли индексация, если вместо этого я буду искать внутреннюю ротацию? например.

Код: Выделить всё

_, _, yaw = r.as_euler('ZYX')

Спасибо!

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/767 ... nsic-euler