Я воспроизвожу подзадачу P1.3 из статьи «Проектирование совместной траектории и планирование пользователей для безопасных систем IoT с воздушным основанием», и сообщение об ошибке предполагает, что ограничения не соответствуют правилам DCP. где параметры theta. value, PS_opt и PJ_opt — это значения, полученные в результате оптимизации подзадач P1.1 и P1.2.
def optimize_trajectory_of_S(theta, PS, PJ, qS_value, qJ_value):
qS = cp.Variable((num_points, 2))
d_SE = cp.Variable(num_points, nonneg=True)
d_SU_r = cp.Variable((len(wUr), num_points), nonneg=True)
eta = cp.Variable(len(wDk), nonneg=True)
constraints = [
qS[0, :] == q0_S,
qS[-1, :] == qF_S,
]
for n in range(num_points - 1):
constraints.append(cp.norm(qS[n + 1, :] - qS[n, :])
Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/786 ... sing-cvxpy
