Как удалить точки, которые не принадлежат общей поверхности в облаке точек? ⇐ Python

[Anonymous]

Моя программа находит точки вдоль нижней поверхности трехмерного объекта. Объекты имеют уникальную форму. Мне удается получить точки на нижней поверхности, но остаются некоторые посторонние точки, которые явно не являются частью нижней поверхности. Как их удалить или игнорировать?
Используя библиотеку Open3D в Python, она извлекает в облако точек только вершины с отрицательными нормалями. Я исходил из того, что точки на нижней стороне объекта будут иметь только отрицательные нормали.

Код: Выделить всё

import open3d as o3d
import numpy as np

mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("mypath")
mesh.compute_vertex_normals()
vertex_normals = np.asarray(mesh.vertex_normals)
vertices = np.asarray(mesh.vertices)

underside_indices = np.where(vertex_normals[:, 2] < 0)[0]
underside_points = vertices[underside_indices]
underside_point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
underside_point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(underside_points)
#Remove outliers
cl, ind = underside_point_cloud.remove_statistical_outlier(nb_neighbors=40, std_ratio=2.0)
clean_underside_point_cloud = underside_point_cloud.select_by_index(ind)
#Compute the centroid of the mesh and Visualize
centroid = mesh.get_center()
centroid_sphere = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(radius=1)
centroid_sphere.translate(centroid)
centroid_sphere.paint_uniform_color([1, 0, 0])
#Visualization
o3d.visualization.draw_geometries([clean_underside_point_cloud, centroid_sphere])

Под красной линией находятся точки вдоль нижней поверхности объекта, точки над красной линией не являются частью нижней поверхности. Красная сфера обозначает центр тяжести объекта.
Облако точек. Модель STL.
Вид спереди:


Вид сбоку:


Вид сверху (обратите внимание на непрерывную поверхность под случайными точками над ней):
[img]https://i.sstatic. net/M1cjrBpB.png[/img]

Нижняя сторона:



Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/785 ... a-pointclo