Нахождение минимального расстояния перевода ⇐ C++

[Anonymous]

Я пытался реализовать версию теоремы о разделяющей оси, используя приведенный ниже фрагмент. В настоящее время во фрагменте не указана минимальная дистанция перевода, и я не могу понять, где ее найти.

Код: Выделить всё

#include 

// define the operations to be used in our 3D vertices
struct vec3
{
float x, y, z;
vec3 operator- (const vec3 & rhs) const { return{ x - rhs.x, y - rhs.y, z - rhs.z }; }
float operator* (const vec3 & rhs) const { return{ x * rhs.x + y * rhs.y + z * rhs.z }; } // DOT PRODUCT
vec3 operator^ (const vec3 & rhs) const { return{ y * rhs.z - z * rhs.y, z * rhs.x - x * rhs.z, x * rhs.y - y * rhs.x }; } // CROSS PRODUCT
vec3 operator* (const float& rhs)const { return vec3{ x * rhs, y * rhs, z * rhs }; }
};

// set the relevant elements of our oriented bounding box
struct OBB
{
vec3 Pos, AxisX, AxisY, AxisZ, Half_size;
};

// check if there's a separating plane in between the selected axes
bool getSeparatingPlane(const vec3& RPos, const vec3& Plane, const OBB& box1, const OBB&box2)
{
return (fabs(RPos*Plane) >
(fabs((box1.AxisX*box1.Half_size.x)*Plane) +
fabs((box1.AxisY*box1.Half_size.y)*Plane) +
fabs((box1.AxisZ*box1.Half_size.z)*Plane) +
fabs((box2.AxisX*box2.Half_size.x)*Plane) +
fabs((box2.AxisY*box2.Half_size.y)*Plane) +
fabs((box2.AxisZ*box2.Half_size.z)*Plane)));
}

// test for separating planes in all 15 axes
bool getCollision(const OBB& box1, const OBB&box2)
{
static vec3 RPos;
RPos = box2.Pos - box1.Pos;

return !(getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisX, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisY, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisZ, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box2.AxisX, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box2.AxisY, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box2.AxisZ, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisX^box2.AxisX, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisX^box2.AxisY, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisX^box2.AxisZ, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisY^box2.AxisX, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisY^box2.AxisY, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisY^box2.AxisZ, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisZ^box2.AxisX, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisZ^box2.AxisY, box1, box2) ||
getSeparatingPlane(RPos, box1.AxisZ^box2.AxisZ, box1, box2));
}

// a quick test to see the code working
int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
{
// create two obbs
OBB A, B;

// set the first obb's properties
A.Pos = { 0.f, 0.f, 0.f }; // set its center position

// set the half size
A.Half_size.x = 10.f;
A.Half_size.y = 1.f;
A.Half_size.z = 1.f;

// set the axes orientation
A.AxisX = { 1.f, 0.f, 0.f };
A.AxisY = { 0.f, 1.f, 0.f };
A.AxisZ = { 0.f, 0.f, 1.f };

// set the second obb's properties
B.Pos = { 20.f, 0.f, 0.f }; // set its center position

// set the half size
B.Half_size.x = 10.f;
B.Half_size.y = 1.f;
B.Half_size.z = 1.f;

// set the axes orientation
B.AxisX = { 1.f, 0.f, 0.f };
B.AxisY = { 0.f, 1.f, 0.f };
B.AxisZ = { 0.f, 0.f, 1.f };

// run the code and get the result as a message
if (getCollision(A, B)) std::cout 

Подробнее здесь: [url]https://stackoverflow.com/questions/78395901/finding-a-minimum-translation-distance[/url]