Переключение системы координат для кватернионов ⇐ C++

[Anonymous]

Мне даны данные кватерниона объекта [w, x, y, z] в системе координат «вперед влево вверх» (FLU), и я хотел бы преобразовать их в данные кватерниона в координату «вперед вправо вниз» (FRD). система. Каков наиболее эффективный способ сделать это в C++14?
Я пробовал менять знак значений y и z, но прочитал противоречивую информацию о том, можно ли это сделать. правильный способ сделать это.
#include
#include

using namespace Eigen;

Eigen::Quaterniond FLUtoFRD(const Eigen::Quaterniond& flu) {
double angle = M_PI; // pi radians for 180 degrees

Eigen::Vector3d rotationAxis = Eigen::Vector3d::UnitX();
Eigen::AngleAxisd rotX_axis(angle, rotationAxis);

Eigen::Quaterniond rotX(rotX_axis);

return rotX * flu * rotX.inverse();

}

int main() {
Eigen::Quaterniond flu(0.7071, 0.69, 0.77, 0);

Eigen::Quaterniond frd = FLUtoFRD(flu);

std::cout

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/784 ... uaternions