Как распечатать значения массива массивов ⇐ Php

[Anonymous]

У меня есть массив с несколькими массивами. Я пытался повторить каждый из них, но вместо значений, сохраненных внутри каждого массива, получаю «Массив».
Мой массив выглядит так:
$arrays = [['test1','test2'],['test3','test4']];

foreach ($arrays as $array) {
echo $array, '
';
}

Я получаю:
Array
Array

вместо
test1,test2
test3,test4