STM32F411Re Проект управления полетом дрона [закрыт] ⇐ C++

[Anonymous]

Я пытаюсь создать свой дрон с нуля. У меня есть cytron maker uno, который передает данные с джойстика (вверх, вниз, влево, вправо и т. д.) на STM32F411Re. Сейчас собираю проект на STM32CubeIde и не знаю как написать управление полетом. У меня есть MPU6050, nRF24L01+ для связи с cytron, у которого есть 2 джойстика для управления дроном.
Я пробовал работать с INAV или Betafligh, но они работают на плате STM32 Discovery, и мне также нужен только полет код управления. Я жду помощи или идей, как заставить мой дрон летать! После перемещения джойстика в любом направлении (например, вверх) мне нужно, чтобы все мои моторы работали с одинаковой мощностью, чтобы дрон поднялся. Также мне нужен ПИД-регулятор, который сделает мой дрон устойчивым в воздухе. Кроме того, чтобы двигаться вперед, мне нужно переместить дрон под углом 30 градусов, например. Я понятия не имею, как написать этот код..

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/784 ... ol-project