Я работаю над проектом, который предполагает изменение среды Mujoco для обучения с подкреплением. Я хочу создать новую среду, похожую на среду InvertedPendulum, но с другим начальным состоянием и изменить ее с завершения на усечение, как в среде Pendulum. Вместо того, чтобы начинать с вертикального положения маятника, я хочу начать с свисающего маятника и тележки в центре и попытаться поднять его в вертикальное положение. Мне также хотелось бы иметь возможность изменять параметры каждой части, потому что я собираюсь реализовать это в реальной жизни для своей диссертации.
Как я могу изменить XML-файл и код Python среды InvertedPendulum-v4, чтобы добиться этого? Будем признательны за любую помощь или рекомендации.
