Дубинс и RRT Connect на OMPL ⇐ C++

[Anonymous]

Я пытаюсь использовать RRTconnect в пространстве состояний Оуэна, но по какой-то причине я получаю внезапный поворот на 180 градусов в месте пересечения начальной и целевой ветвей.



Я думаю, что это может быть проблема, при которой можно бежать назад. В моем случае это невозможно. Я пробовал убедиться, что валидатор движения использует проверку Оуэнса, поскольку она не должна допускать движения назад, но это ничего не изменило.
В чем может быть проблема?

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/798 ... ct-on-ompl