Преобразуйте точки из одной системы координат в другую, учитывая только две позы. ⇐ Python

[Anonymous]

Я знаю, это должно быть легко решить, но я боролся с этим несколько дней и не смог найти проблему.
Я дал две позы одного и того же объекта в двух разных системах координат.
В Python:

Код: Выделить всё

M_A = np.array([[-0.41946089267730713, 0.5219402313232422, 0.7427188158035278, 1396.02392578125], [0.9048191905021667, 0.30634719133377075, 0.29572609066963196, -2081.299072265625], [-0.0731784850358963, 0.7960716485977173, -0.6007621884346008, 666.0630493164062], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])

M_B = np.array([[0.3433801233768463, 0.5848271250724792, 0.7348926663398743, -0.495464563369751], [-0.07314831018447876, 0.7967458367347717, -0.5998711585998535, 0.6749213933944702], [-0.9363435506820679, 0.15222769975662231, 0.3163657486438751, -1.0815355777740479], [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]])

Я хочу преобразовать новую точку в системе координат A в B:

Код: Выделить всё

P_A = np.array([3268.470703125, -3019.842529296875, 1869.7952270507812, 1.0])

Итак, я рассчитываю:

Код: Выделить всё

print((M_B @ np.linalg.inv(M_A)) @ P_A)

Но я получаю следующее:

Код: Выделить всё

[6.58380141e+02 1.20581370e+03 1.98623149e+03 1.00000000e+00]

Но правильный результат должен быть следующим:

Код: Выделить всё

[0.1752457618713379, 0.8773664236068726, 0.9237697124481201, 1.0]

Есть идеи, что я делаю неправильно? Или невозможно преобразовать точки, используя только две позы?
Заранее большое спасибо!
Редактировать:
Вот несколько примечаний:
Это позы одного и того же HMD, выраженные в системе координат OpenVR и в Autodesk VRED. Теоретически VRED использует систему координат OpenVR, но работает в собственном пространстве. VRED использует для своих координат миллиметры, тогда как OpenVR использует метры, что объясняет коэффициент масштабирования 1000 между двумя системами. Кроме того, ось Z VRED соответствует оси Y OpenVR, а ось Y VRED соответствует отрицательной оси Z OpenVR.
Edit2:
Я собрал несколько пар поз и заметил, что для каждого вычисленного преобразования часть вращения всегда одинакова, в то время как часть перемещения продолжает меняться. Есть ли у вас идеи, почему это может произойти?

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/798 ... -two-poses