Матрица углового преобразования для моделирования с 6 степенями свободы с использованием scipy.spatial.transform.Rotatio ⇐ Python

[Anonymous]

Я пишу симулятор движения транспортного средства с 6 степенями свободы, и мне нужно преобразовать моменты и угловые скорости, определенные в глобальной системе координат, в систему отсчета транспортного средства и обратно. Обычно это делается с помощью:


и обратное этому. Я реализовал это сам, позаботившись об особых случаях угла наклона, но вместо этого хотел бы полагаться на модуль scipy. Это то, что я уже использую для векторных переменных. Это возможно? Я ничего не вижу в документах.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/783 ... -transform