В соответствии с примером кода, предоставленным opencv, среднеквадратичное значение, возвращаемое калибровкойCamera, является ошибкой перепроецирования, а возврат ComputeReprojectionErrors также является ошибкой перепроецирования. Я провел эксперимент, и оба возвращенных результата в основном одинаковы.
Так зачем же вам выполнять ComputeReprojectionErrors?
Как посмотреть на взаимосвязь между rms и totalAvgErr?
rms = cv::calibrateCamera(objectPoints, imagePointsL, imageSize, cameraMatrixL, distcoeffsL, rvecsL, tvecsL, flags);
totalAvgErr = computeReprojectionErrors(objectPoints, imagePointsL, rvecsL, tvecsL, cameraMatrixL, distcoeffsL);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
static double computeReprojectionErrors( const vector& objectPoints,
const vector& imagePoints,
const vector& rvecs, const vector& tvecs,
const Mat& cameraMatrix , const Mat& distCoeffs,
vector& perViewErrors, bool fisheye)
{
vector imagePoints2;
size_t totalPoints = 0;
double totalErr = 0, err;
perViewErrors.resize(objectPoints.size());
for(size_t i = 0; i < objectPoints.size(); ++i )
{
if (fisheye)
{
fisheye::projectPoints(objectPoints, imagePoints2, rvecs, tvecs, cameraMatrix,
distCoeffs);
}
else
{
projectPoints(objectPoints, rvecs, tvecs, cameraMatrix, distCoeffs, imagePoints2);
}
err = norm(imagePoints, imagePoints2, NORM_L2);
size_t n = objectPoints.size();
perViewErrors = (float) std::sqrt(err*err/n);
totalErr += err*err;
totalPoints += n;
}
return std::sqrt(totalErr/totalPoints);
}
Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/700 ... ratecamera
