Имитация перемещения JAKA J. Охватывает ли линейная интерполяция положения сустава реальный путь? ⇐ Python

[Anonymous]

Я работаю над моделированием команд JAKA robot moveJ в PyBullet, чтобы проверить, является ли набор совместных поз свободным от столкновений, прежде чем выполнять их на реальном роботе.
У меня есть список совместных поз, например поза1, поза2, поза3. Я генерирую промежуточную траекторию, используя линейную интерполяцию в суставном пространстве:

Код: Выделить всё

def linear_interpolation(p1, p2, n_points):
p1 = np.array(p1, dtype=np.float32)
p2 = np.array(p2, dtype=np.float32)
points = [((1 - t) * p1 + t * p2).tolist() for t in np.linspace(0, 1, n_points)]
return points

Я также рассчитываю количество точек интерполяции на сегмент на основе ограничений скорости соединения, чтобы приблизительно определить время:

Код: Выделить всё

def compute_segment_steps(p1, p2, joint_speed_limits, step_time, safety_factor=1.2):
delta = np.abs(np.array(p2) - np.array(p1))
T_segment = np.max(delta / joint_speed_limits) * safety_factor
n_steps = max(2, int(np.ceil(T_segment / step_time)))
return n_steps

Моя цель — не воспроизвести точный тайминг или профиль скорости. Вместо этого я хочу убедиться, что геометрический путь в пространстве суставов соответствует тому, по которому робот будет следовать, выполняя несколько команд перемещения J последовательно, чтобы я мог безопасно проверять наличие столкновений.
Мой вопрос:

Правильно ли эта линейная интерполяция в пространстве суставов в сочетании с вычислением количества шагов сегмента на основе ограничений скорости суставов точно представляет путь, который настоящий робот JAKA мог бы пройти при выполнении нескольких последовательных перемещенийJ команды?
Будем благодарны за любую помощь.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/798 ... e-the-real