Обнаружение объектов + метрическая глубина на мобильном телефоне для навигации на открытом воздухе (слепые пользователи) ⇐ Android

[Anonymous]

Я создаю мобильное навигационное приложение (Android) для слепых пользователей. Требуются две основные функции:

• обнаружение объектов вне помещения (автомобили, скамейки, бордюры, лестницы, пешеходы) в режиме реального времени на камере телефона.
• метрическая (абсолютная) оценка расстояния до этих объектов (в метрах), чтобы приложение могло достоверно сообщать пользователю «объект на расстоянии 3,2 м».

Я не уверен, какой подход лучше: использовать AR-фреймворки (ARCore и датчик ToF, если они доступны) для получения метрической глубины и сочетать ее с легким детектором объектов или использовать модели глубины AI (монокулярные модели глубины) для оценки расстояния в метрах и сочетать это с обнаружением объектов.
Меня беспокоит то, что приложение должно работать на типичных смартфонах, поэтому нет выделенного надежного графического процессора, низкая задержка (почти в режиме реального времени) и работа на открытом воздухе (солнечный свет, большие расстояния, трафик).
Итак, мои вопросы:

• Существуют ли модели обнаружения объектов, удобные для мобильных устройств, которые рекомендуется использовать для обнаружения объектов на открытом воздухе (и которые проще всего развернуть на Android)?
• Существуют ли монокулярные модели глубины, которые выдают метрическую глубину (метры, а не только относительную глубину), которые можно надежно запускать на мобильных устройствах на открытом воздухе? Если это ненадежно, каковы практические альтернативы?
• Для приложения для слепых пользователей рекомендуется ли гибридный подход (API глубины AR + мобильный детектор) вместо монокулярной метрической глубины глубокого обучения?

Я рассматривал возможность использования ARCore Depth API и YOLO. Но я обеспокоен тем, что ARCore может потреблять много заряда батареи, а монокулярные модели с метрической глубиной не будут надежными на открытом воздухе или будут слишком тяжелыми/нестабильными на телефонах. Кроме того, я не уверен, какую версию YOLO использовать и существуют ли более надежные модели обнаружения объектов.
Я буду очень признателен за рекомендации по моделям, советы по развертыванию или любые ссылки.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/798 ... lind-users