Как вычислить угол по матрице вращения ⇐ C++

[Anonymous]

Я использую два изображения одного объекта; объект поворачивается на определенный угол от первого изображения ко второму.
Я рассчитал ПОЗУ каждого изображения и преобразовал вектор вращения в матрицу с помощью cv::Rodrigues(). Теперь, как мне вычислить и посмотреть, насколько он повернут от своего первого положения?
Я пробовал много способов, но результаты были далеки от ожидаемых.
РЕДАКТИРОВАТЬ: Моя камера фиксирована; движется только объект.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/150 ... ion-matrix