Как вычислить угол по матрице вращения ⇐ C++

[Anonymous]

Я использую два изображения одного объекта, объект повернут на определенную степень относительно своего первого изображения.
Я рассчитал POSE каждого изображения и преобразовал вектор вращения в матрицу с помощью cv::Rodrigues(). Теперь, как мне вычислить и посмотреть, насколько она повернута от своего первого положения?
Я пробовал много способов, но ответов не было.
РЕДАКТИРОВАТЬ: Моя камера зафиксирована, только объект движется.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/150 ... ion-matrix