Эффективно находите k-ближайшие точки из дерева K-d к линии с помощью библиотеки облаков точек. ⇐ C++

[Anonymous]

Используя библиотеку облаков точек (PCL), я создал дерево Kd из облака точек. Я хотел бы найти k-ближайшие точки от дерева K-d к линии. Есть ли способ сделать это эффективно с помощью PCL?
Очевидно, что мы могли бы использовать метод грубой силы, чтобы найти расстояние каждой точки от линии и сохранить k-ближайшие точки. Однако я надеялся, что мы сможем использовать дерево K-d для более быстрого поиска k-ближайших соседей.
Структура данных октодерева имеет функцию для поиска индексов вокселей, пересекающихся с линией. Однако для моего приложения это не совсем работает, поскольку линия может проходить очень близко к точке, которая находится в вокселе, не пересекающем линию, и поэтому эта точка будет исключена из результата.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/783 ... point-clou