Проблема с указателем изображения за пределами границ ⇐ C++

[Anonymous]

Я столкнулся с некоторыми проблемами при ручном воспроизведении кода FAST-LIVO2.
Исходный код выглядит следующим образом:

Код: Выделить всё

void VIOManager::updateState(cv::Mat img, int level)
{
if (total_points == 0) return;
StatesGroup old_state = (*state);

VectorXd z;
MatrixXd H_sub;
bool EKF_end = false;
float last_error = std::numeric_limits::max();

const int H_DIM = total_points * patch_size_total;
z.resize(H_DIM);
z.setZero();
H_sub.resize(H_DIM, 7);
H_sub.setZero();

for (int iteration = 0; iteration < max_iterations; iteration++)
{
double t1 = omp_get_wtime();

M3D Rwi(state->rot_end);
V3D Pwi(state->pos_end);
Rcw = Rci * Rwi.transpose();
Pcw = -Rci * Rwi.transpose() * Pwi + Pci;
Jdp_dt = Rci * Rwi.transpose();

float error = 0.0;
int n_meas = 0;
// int max_threads = omp_get_max_threads();
// int desired_threads = std::min(max_threads, total_points);
// omp_set_num_threads(desired_threads);
// std::cout 

Подробнее здесь: [url]https://stackoverflow.com/questions/79827317/image-pointer-out-of-bounds-issue[/url]