Анализ топологических данных из необработанного облака точек ⇐ Python

[Anonymous]

У меня есть облако точек, которое я создал, нарисовав модель САПР и затем преобразовав ее в файл PCD с помощью Python. Я хотел бы знать, смогу ли я выполнить топологический анализ данных на этом необработанном облаке точек.
Я задал тот же вопрос чат-боту, и ответ сбивает с толку,
А. Если я пытаюсь определить ширину дверного проема, количество комнат, подключение свободного пространства → используйте воксели свободного пространства.
B. Если я пытаюсь проанализировать геометрию модели САПР или топологию препятствий → используйте необработанное облако точек.
C. Если я пытаюсь выполнить одновременную локализацию и картографирование (SLAM), топологические сигнатуры → используйте воксели свободного пространства.
Я хочу спланировать маршрут навигации робота с помощью RRT, но я хочу найти препятствия и соединения помещения с помощью анализа топологических данных, и теперь я не понимаю, какой подход правильный?
Заранее спасибо.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/798 ... oint-cloud