Неожиданный вырожденный треугольник при трассировке лучей четырехугольника с помощью библиотеки Python NVIDIA Warp ⇐ Python

[Anonymous]

Я написал простую программу, которая визуализирует четырехугольник, используя библиотеку Nvidia Warp. В ядре я просто запрашиваю точки треугольника и проверяю наличие вырожденных треугольников, но, что удивительно, я нахожу один, хотя входная геометрия чистая.
Сетка представляет собой простой четырехугольник, состоящий из двух треугольников — ни один из них не является вырожденным в исходных данных. Я подозреваю, что использую API неправильно, но мне не удалось выявить проблему даже после прочтения документации.

Код: Выделить всё

import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np
import warp as wp

@wp.func
def get_triangle_points(
mesh_id: wp.uint64, face_idx: int
) -> tuple[wp.vec3, wp.vec3, wp.vec3]:
i1 = wp.mesh_get_index(mesh_id, 3 * face_idx)
i2 = wp.mesh_get_index(mesh_id, 3 * face_idx + 1)
i3 = wp.mesh_get_index(mesh_id, 3 * face_idx + 2)
v1 = wp.mesh_get_point(mesh_id, i1)
v2 = wp.mesh_get_point(mesh_id, i2)
v3 = wp.mesh_get_point(mesh_id, i3)
return v1, v2, v3

@wp.kernel
def render_quad(
mesh_id: wp.uint64,
width: int,
height: int,
pixels: wp.array(dtype=wp.vec3),
):
tid = wp.tid()
x = tid % width
y = tid // width

sx = 2.0 * (float(x) + 0.5) / float(width) - 1.0
sy = 2.0 * (float(y) + 0.5) / float(height) - 1.0

ro = wp.vec3(0.0, 5.0, 0.0)
rd = wp.normalize(wp.vec3(-1.0, sy, sx))

query = wp.mesh_query_ray(mesh_id, ro, rd, 1.0e6)

color = wp.vec3(0.0, 0.0, 0.0)

if query.result:
face_idx = query.face
v0, v1, v2 = get_triangle_points(mesh_id, face_idx)
area = 0.5 * wp.length(wp.cross(v1 - v0, v2 - v0))
if area < 1e-5:
color = wp.vec3(0.0, 1.0, 0.0)
else:
color = wp.vec3(1.0, 0.0, 0.0)

pixels[tid] = color

def main():
quad_points = np.array(
[
[-5.0, 0.0, 5.0],
[-5.0, 0.0, -5.0],
[-5.0, 10.0, -5.0],
[-5.0, 10.0, 5.0],
],
dtype=np.float32,
)

quad_indices = np.array([0, 1, 2, 0, 2, 3], dtype=np.int32)
wp_points = wp.array(np.ascontiguousarray(quad_points), dtype=wp.vec3)
wp_indices = wp.array(np.ascontiguousarray(quad_indices), dtype=wp.int32)
wp_mesh = wp.Mesh(points=wp_points, indices=wp_indices, velocities=None)

width = 256
height = 256

pixels = wp.zeros(width * height, dtype=wp.vec3)

wp.launch(
kernel=render_quad,
dim=width * height,
inputs=[wp_mesh.id, width, height, pixels],
)

image = pixels.numpy().reshape((height, width, 3))

plt.figure(figsize=(6, 6))
plt.imshow(image, origin="lower", interpolation="nearest")
plt.axis("off")
plt.show()

if __name__ == "__main__":
main()

Пример вывода (обратите внимание, что зеленая область никогда не должна появляться):

Чтобы запустить минимальное воспроизведение, сначала установите с помощью pip "warp-lang", "matplotlib", "numpy" в среде Python.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/798 ... p-python-l