Как изменить этот код энкодера двигателя постоянного тока для работы с 4 двигателями постоянного тока? ⇐ C++

[Anonymous]

Я внимательно следил за серией Articulated Robotics по ROS и решил использовать его код ros_arduino_bridge для управления моими двигателями через последовательный порт к моему Arduino Mega 2560 из ROS2. В любом случае, мой робот использует четырехколесный привод Mecanum, поэтому код требует модификации.
Все кажется достаточно простым для изменения, за исключением кода кодировщика, поскольку он использует концепции Arduino, с которыми я не знаком. . С тех пор я кое-чему научился, но не на 100%. Ниже приведены все основные биты, которые, по моему мнению, относятся к коду кодировщика.
В настройке:

Код: Выделить всё

void setup() {
...
//set as inputs
DDRD &= ~(1

Подробнее здесь: [url]https://stackoverflow.com/questions/78166864/how-do-i-modify-this-dc-motor-encoder-code-to-work-with-4-dc-motors[/url]