Как мне установить позу объекта в Pydrake вручную после создания? ⇐ Python

[Anonymous]

Я хотел бы создать объект в Pydrake, который загружается из URDF (например, просто единый urdf, который имеет сетку объекта), и иметь возможность вручную устанавливать позу объекта так, как я желаю после создания. Что я делал до сих пор, так это: < /p>
urdf = FindResourceOrThrow(my_urdf_path)
parser.AddModelFromFile(urdf)
frame = plant.GetFrameByName("my_frame")
T = RigidTransform(p=pos, rpy=RollPitchYaw(rpy))
plant.WeldFrames(plant.world_frame(), frame, T)
< /code>
, что позволяет мне установить позу на создание. Тем не менее, я не знаю, как изменить позу, когда растение будет завершено. Я предполагаю, что есть способ сделать это, но я изо всех сил пытаюсь найти пример. Заранее спасибо за вашу помощь.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/738 ... r-creation