Спин внутри Lifecycle Node ROS2 в виде отдельной резьбы ⇐ C++

[Anonymous]

Я работаю внутри rclcpp_lifecycle :: lifecyclenode и я хотел бы развернуть фоновый поток для обнаружения цикла-покровителя:
loop_thread_ = std::thread([this]() {
LoopDetection();
});

Однако ниже подход «spin_some» дает мне ошибки компиляции/запуска.
what(): Node '/session_map_optimizer' has already been added to an executor.
[ERROR] [component_container_mt-1]: process has died [pid 78859, exit code -6, cmd '/opt/ros/jazzy/lib/rclcpp_components/component_container_mt --ros-args --log-level
< /code>
Есть ли другой способ сделать это?void NodeV::LoopDetection()
{
// Run at loopClosureFrequency Hz
rclcpp::Rate rate(loopClosureFrequency);

while (!stopRequested.load() && rclcpp::ok()) {
// Spin any ready callbacks for this node
rclcpp::spin_some(this->get_node_base_interface());

PerformRSLoopClosure();
rate.sleep();
}
}
< /code>
опция 2: вообще не вращайтесь в потоке цикла < /h3>
void NodeV::LoopDetection()
{
// Run at loopClosureFrequency Hz
rclcpp::Rate rate(loopClosureFrequency);

while (!stopRequested.load() && rclcpp::ok()) {
PerformRSLoopClosure();
rate.sleep();
}
}


Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/797 ... ate-thread