ESP32 LoadProhibibited с помощью Freertos задач ⇐ C++

[Anonymous]

Я пытаюсь написать класс, чтобы помочь мне взаимодействовать с модулем Bluetooth с сериалом ESP32, но у меня проблемы. Иногда модуль Bluetooth посылает события, не будучи предъявленным, поэтому я пытаюсь настроить задачу Freertos, которая работает в фоновом режиме, которая постоянно собирает события и хранит их в очереди.

Код: Выделить всё

void ICBluetoothController::_rxTask(void *pvParameters)
{
ESP_LOGI("ICBluetoothController _serial_task", "started");
auto self = static_cast(pvParameters);
uint8_t b = 0;
char payload[128];
size_t index = 0;

while (true)
{
while (self->_serial.available())
{
b = self->_serial.read();
if (b == '\r' || b == '\n')
{
if (index > 0)
{
payload[index] = '\0'; // Null-terminate the string
if (xQueueSend(self->_rx_queue, &payload, portMAX_DELAY) != pdPASS)
{
ESP_LOGE("ICBluetoothController", "Failed to send to queue");
}
else
{
ESP_LOGI("ICBluetoothController", "Received: %s", payload);
}
index = 0;
}
continue;
}
if (index < sizeof(payload) - 1)
{
payload[index++] = static_cast(b);
}
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(20));
}
}
< /code>
Это отлично работает! .... но только тогда, когда вызов vtaskdelay () 

прокомментируется внизу. Когда это не так, код сбивается с этим: < /p>

Код: Выделить всё

Guru Meditation Error: Core  0 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.

Core  0 register dump:
PC      : 0x400d17bc  PS      : 0x00060130  A0      : 0x8008a298  A1      : 0x3ffb4a40
A2      : 0x3ffb21f0  A3      : 0x00000000  A4      : 0x3ffb4a6c  A5      : 0x00000001
A6      : 0x00000000  A7      : 0x3f400161  A8      : 0x800d17cc  A9      : 0x3ffb4a20
A10     : 0xffffffff  A11     : 0x00000049  A12     : 0x3f400124  A13     : 0x00000021
A14     : 0x3f400161  A15     : 0x3f40013e  SAR     : 0x0000001e  EXCCAUSE: 0x0000001c
EXCVADDR: 0xffffffff  LBEG    : 0x40086271  LEND    : 0x40086281  LCOUNT  : 0xfffffff7

Backtrace: 0x400d17b9:0x3ffb4a40 0x4008a295:0x3ffb4b10
#0  0x400d17b9 in ICBluetoothController::_rxTask(void*) at src/ICBluetoothController.cpp:41
#1  0x4008a295 in vPortTaskWrapper at /home/runner/work/esp32-arduino-lib-builder/esp32-arduino-lib-builder/esp-idf/components/freertos/FreeRTOS-Kernel/portable/xtensa/port.c:162

Я в замешательстве, потому что Backtrace указывает на себя-> _ serial.available () является виновником, даже если он работает нормально без задержки. В чем проблема здесь? У меня нет массы опыта с C ++ или Arduino, если это еще не очевидно.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/797 ... rtos-tasks