Непрерывные углы в C++ (функция eq unwrap в Matlab) ⇐ C++

[Гость]

Думаю, это не так уж и сложно, но я застрял на этом какое-то время.

У меня есть сустав, который может вращаться в обоих направлениях. Датчик дает мне угол сустава в диапазоне -pi и +pi.

Я хотел бы преобразовать его в диапазон -бесконечность и +бесконечность. Это означает, что если, например, сустав будет вращаться по часовой стрелке вечно, угол будет начинаться с 0, а затем увеличиваться до бесконечности.
В Matlab функция развертки делает это очень хорошо:

Код: Выделить всё

newAngle = unwrap([previousAngle newAngle]);
previousAngle = newAngle;

Note: it is assumed the angle does not make big jump, nothing superior to PI for sure.

Note: I really looked hard before asking ...

Thanks !


Источник: https://stackoverflow.com/questions/156 ... -in-matlab