Вектор ориентации преобразования камеры Arkit не соответствует заголовкам физического устройства (несмотря на `.gravitya ⇐ IOS

[Anonymous]

Я работаю над приложением для iOS на основе Arkit, где мне нужно точно определить направление, с которым устройство сталкивается, чтобы локализовать объекты в реальном мире. Я использую: < /p>
let config = ARWorldTrackingConfiguration()
config.worldAlignment = .gravityAndHeading
< /code>
Таким образом, я ожидаю, что мировое выравнивание будет вести себя, как это дано на странице гравитации и голова. Ожидайте: < /p>
cameraTransform.columns.2.z ≈ -1 // (i.e. ARKit's -Z pointing North)
< /code>
, но вместо этого я постоянно вижу: < /p>
cameraTransform.columns.2.z ≈ +0.97 // Implies camera is facing South
< /code>
Между тем, вектор перевода ведет себя как и ожидалось: как я физически движусь на север, камератрансформные. Допустим, задняя камера устройства указывает на True North, и я начинаю двигаться к True North. Я получаю что -то вроде этого: < /p>
Camera Transform = simd_float4x4(
[
[0.98446155, -0.030119859, 0.172998, 0.0],
[0.023979114, 0.9990097, 0.037477385, 0.0],
[-0.17395553, -0.032746706, 0.98420894, 0.0],
[0.024039675, -0.037087332, -0.22780673, 0.99999994]
])
< /code>
Как вы можете видеть, Cameratransform.columns.2.z является положительным, несмотря на то, что задняя камера, указывающая на True North, в то время как Cameratransform.columns.3.z является правильно положительным, поскольку устройство движется к истинному северу. (Это поведение также видно в других ориентациях) < /p>
Итак, вот мой вопрос: < /p>

Почему камератрансформформы. Я прочитал документацию и протестировал с различной точностью заголовка и сбрасыванием сеанса AR, но я продолжаю сталкиваться с этим несоответствием ориентации.
Заранее!

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/796 ... ce-heading