Низкий FPS (~ 2-3) при выполнении моделирования MUJOCO в базовой линии LivelyBot Pi RL-возможные причины? ⇐ Python

[Anonymous]

intro
Привет всем,
Я сейчас пытаюсь воспроизвести ineerizer-robotics/LeveliveBot_PI_RL_BASELIS Двухволтный робот с использованием как в тренажерном зале, так и мухоко. SIM2SIM RL для LivelyBot Использование ISAAC GYM + MUJOCO
Аппаратное обеспечение: ноутбук с NVIDIA RTX 4080 GPU
OS: Ubuntu 20.04 (Drivers Drivers Probulting и Active)
Mujoco Версия: 2.3.6
Python Версия: 3,8.20
Simulation. /> СОДЕРЖАНИЕ ISAAC. Gym Way Gym работает хорошо → без аппаратного и пирожного. Проблемы.
Пониженное разрешение (например, 1280x720) → Нет заметного улучшения.
Mujoco хорошо работает на других моделях
Humanoid.xml xml. Независимо
Использование mj_step () вручную для 5000 шагов дает ~ 102 кадры в секунду.
Viewer, запущенный с Mujoco.viewer.launch_passive () < /p>
Мой вопрос
Вопросы: < /p>
Зачем Mujoco так плохо (~ 3 fps) в этом проекте? При запуске Mujoco с более сложными моделями роботов есть известное узкое место для производительности?

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/796 ... eline-poss