Как отлаживать узлы Python и C ++ ROS2 одновременно по сравнению с кодом ⇐ C++

[Anonymous]

Я использую Ubuntu 22.0.4. У моего ROS2_WS есть три пакета: GUI, ROBOT_WS, ROBOT_UI_MSG_INTERFACES. GUI представляет собой пакет Python, то есть в основном пользовательский интерфейс, разработанный с PYQT5 и ROS2. Robot_WS - это пакет C ++, то есть бэкэнд пользовательского интерфейса, записанный в C ++ и ROS2, Robot_WS слушает кнопки пользовательского интерфейса через ROS2, то есть, если какая -либо кнопка нажимается по пользовательскому интерфейсу. Узел Robot_WS называется RobotMainStart Responchs через выполнение каких -либо действий. Кроме того, robot_ui_msg_interfaces - это чистый интерфейс между GUI и Robot_WS, он состоит из обслуживания/клиента и пабов/подразделений. Я создал файл запуска в папке GUI/запуска под названием gui_launch.py. Этот файл запуска запускает оба узла пакета Python под названием Main_Node и Robot_WS C ++ Node под названием RobotMainStart, и связь будет проходить между этими узлами Python и C ++ через Pub/Sub & Service/Client. Я использую VS -код. Я положил точки разрыва в моем сценарии C ++ robotmainstart.cpp, то есть узел robotmainstart, так и сценарий Python mainpage.py, т.е. Я имею в виду: если я положил точку разрыва для кнопки перемещения на узел Gui Python и еще одну точку разрыва внутри сценария C ++, то есть поддержан пользовательского интерфейса, где реакция действия этой кнопки движения происходит в C ++. Когда я запускаю Debugger, запуска ли запуск отладчика сначала разрывается на функции кнопки Move Python Gui, а затем мы нажимаем «Шаг в». Или мы не можем запускать узлы Python и C ++ для отладки одновременно, и нам нужно запустить их отдельно?

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/796 ... ly-vs-code