Невозможно получить правильную позу камеры от алгоритма OpenCV PNP ⇐ C++

[Anonymous]

Я пытаюсь использовать алгоритм PNP для вычисления позы камеры с низким FOV (15 градусов). Калиброванные внутренние параметры (фокусное расстояние и центральное местоположение) соответствуют ожидаемым значениям довольно хорошо. Для PNP у меня есть набор из шести 3D. Четыре из этих точек образуют плоскость, в то время как два других нет на этой плоскости. Эти 3D -точки хорошо разделены по значениям x, y, но имеют меньше изменений для значений z. Я отметил соответствующие места на изображении. Они хорошо распространены на изображении. Координатная рама 3D -точек составляет приблизительно координат камеры камеры, которая была повернута на оси x на 180 градусов. Также мировая координатная кадр находится вдоль оси Z кадра камеры на расстоянии d. Таким образом, камера поза RVEC должна быть приблизительно (PI, 0,0). TVEC должен быть приблизительно (0,0, D). < /P>
Когда я использую алгоритм PNP для вычисления позы, я получаю результаты, которые от ожидаемых значений на значительное количество. Для низкой камеры FoV? /> < /ul>
Мой код, результаты и изображение, как ниже: < /p>
#include
#include
#include
#include

std::vector imagePoints;
bool pointsSelected = false;

using namespace std;
using namespace cv;

void onMouse(int event, int x, int y, int, void*) {
if (event == cv::EVENT_LBUTTONDOWN && imagePoints.size() < 6) {
imagePoints.emplace_back(x, y);
std::cout

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/794 ... -algorithm