Я работаю с OMPL, пробуя версию этой демонстрации, но изменяя ее на 3 измерения и использую ее для ROS2 (эта последняя часть о ROS2 не имеет значения). Конечно, мне нужен кватернион, чтобы сделать пропагатор, но когда я смотрю на значения после использования функций: < /p>
state->as()->x
state->as()->y
state->as()->z
state->as()->w
< /code>
То, что я получаю, является чрезвычайно низкими значениями. Например: [W: 6.81217e-310, x: 6.81217e-310, y: 0, z: 1.82804e-322].
Из-за этого, как только я преобразую эти значения в Euler, например, использовать Их для расчета позиции я всегда получаю [0, 0, 0], что делает мой автомобиль неспособным вращаться, как вы можете видеть на следующей картинке.
Я что -то упускаю? Почему эти кватернионы не нормализованы до 1?
Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/794 ... s-almost-0
