Алгоритм обхода графика с использованием точек с блестящей геометрией ⇐ Python

[Anonymous]

Я пытаюсь создать алгоритм планирования пути для роботизированной косилки, чтобы разрезать всю траву в определенной области, избегая препятствий или ограниченных областей. Я использую библиотеку Python Shapely, чтобы определить геометрию области. На следующем изображении область скачивания помечена синей, а ограниченная область помечена красным. .net /0bmhbggc.png " /> < /p>
Мой текущий подход состоит в том, чтобы генерировать параллельные линии через регулярные промежутки граница. Вот изображение, чтобы проиллюстрировать это. P> Как только у меня есть сегменты линий, я хочу использовать «Поверните каждую точку на карте» из области, препятствия и пересечения в узлы на графике. График должен добросовестно представлять примыкание каждой точки с другими. После этого я планирую сделать алгоритм обхода, который посещает каждый узел хотя бы один раз. Цель.import numpy as np
from shapely.geometry import Point, Polygon, LineString, MultiLineString, GeometryCollection

def generate_intersections(areaCoords, obstacleCoords, spacing = 1.0):
# Create Shapely polygons
area = Polygon(areaCoords)
obstacle = Polygon(obstacleCoords)
map = area.difference(obstacle)

# Obtain bounding box
minX, minY, maxX, maxY = area.bounds

# Generate parallel lines within bounding box
lines = []
y = minY
while y

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/794 ... try-points