Почему моя теорема разделяющей оси терпит неудачу вблизи топов мира? Единство ⇐ C#

[Anonymous]

Описание задачи:
I реализую обнаружение столкновений между OBB и AABB с использованием теоремы разделяющей оси (SAT) в Unity. Алгоритм работает отлично в большинстве случаев, но я заметил проблему: < /p>
Когда AABB близок к оси мировой ), столкновения не обнаруживаются должным образом. Объекты, которые следует столкнуться, проходить друг через друга. AABB находится рядом с осями мира Unity. < /P>
Вот мой код: < /p>
public bool IntersectAABB(AABBObstacle aabb)
{
Vector3[] aabbCorners = aabb.GetCorners();

Vector3[] aabbAxes = new Vector3[] { Vector3.right, Vector3.up, Vector3.forward };

Vector3[] obbAxes = new Vector3[]
{
rotation * Vector3.right,
rotation * Vector3.up,
rotation * Vector3.forward
};

List axesToTest = new();

axesToTest.AddRange(aabbAxes);

axesToTest.AddRange(obbAxes);

for (int i = 0; i < 3; i++)
{
for (int j = 0; j < 3; j++)
{
Vector3 axis = Vector3.Cross(obbAxes, aabbAxes[j]);
if (axis != Vector3.zero)
axesToTest.Add(axis.normalized);
}
}

foreach (Vector3 axis in axesToTest)
{
if (IsSeparatingAxis(axis, corners, aabbCorners))
{
return false;
}
}

return true;
}

private bool IsSeparatingAxis(Vector3 axis, Vector3[] obbCorners, Vector3[] aabbCorners)
{
if (axis == Vector3.zero)
return false;

float obbMin = float.MaxValue,
obbMax = float.MinValue;
float aabbMin = float.MaxValue,
aabbMax = float.MinValue;

foreach (Vector3 corner in obbCorners)
{
float projection = Vector3.Dot(corner, axis);
obbMin = Mathf.Min(obbMin, projection);
obbMax = Mathf.Max(obbMax, projection);
}

foreach (Vector3 corner in aabbCorners)
{
float projection = Vector3.Dot(corner, axis);
aabbMin = Mathf.Min(aabbMin, projection);
aabbMax = Mathf.Max(aabbMax, projection);
}

return obbMax < aabbMin || aabbMax < obbMin;
}
< /code>
Я зарегистрировал все проекционные значения, интервалы min /max и отдельные тесты оси, и все кажется согласованным.
Проекции OBB и углах AABB на каждой оси появляются Правильно, но некоторые значения очень близки. Я добавил небольшую толерантность (1E-4F) к проверкам интервалов, которые уменьшили ложные негативы, но не полностью решали проблему. SQRMAGNITY

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/794 ... axes-unity