Калибровка камеры Charuco с OpenCV 4.10 ⇐ Python

[Anonymous]

Мне нужно откалибровать камеру с помощью openCV и Python.
Мой скрипт не может найти точку совпадения. Чтобы упростить задачу, я использую шаблон Чаруко (с полем из белых пикселей) в качестве входного изображения. Несмотря на это, никаких точек не обнаружено. Вот базовый самодостаточный скрипт.
import cv2
import numpy as np

aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_4X4_50)
board = cv2.aruco.CharucoBoard((5, 7),0.01, 0.008, aruco_dict)
board.setLegacyPattern(True)

b = board.generateImage((200,200),marginSize = 20)

#image = cv2.imread('charuco_board.png')
#gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
gray = b
# first detection
aruco_detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict)
marker_corners, marker_ids, rejected_candidates = aruco_detector.detectMarkers(image)
print(marker_corners)
# refine
if marker_ids is not None:
charuco_params = cv2.aruco.CharucoParameters()
charuco_detector = cv2.aruco.CharucoDetector(board, charuco_params)
charuco_corners, charuco_ids, _ = charuco_detector.detectBoard(gray, marker_corners, marker_ids)

image_copy = image.copy()
image_markers = cv2.aruco.drawDetectedMarkers(image_copy, marker_corners, marker_ids)
image_charuco = cv2.aruco.drawDetectedCornersCharuco(image_markers, charuco_corners, charuco_ids)

cv2.imshow('Detected ChArUco Corners', image_charuco)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
else:
print("No corners detected.")
< /code>
Редактировать: это швы, которые ARUCO 4x4_50 нарушается.
Рабочий скрипт: < /p>
import cv2
import numpy as np

aruco_dict = cv2.aruco.getPredefinedDictionary(cv2.aruco.DICT_6X6_250)
board = cv2.aruco.CharucoBoard((5, 7),0.01, 0.008, aruco_dict)
board.setLegacyPattern(True)

b = board.generateImage((2000,2000),marginSize = 20)
cv2.imwrite('charuco_board.png',b)
gray = b
# first detection
aruco_detector = cv2.aruco.ArucoDetector(aruco_dict)
marker_corners, marker_ids, rejected_candidates = aruco_detector.detectMarkers(b)
print(marker_corners)
# refine
if marker_ids is not None:
charuco_params = cv2.aruco.CharucoParameters()
charuco_detector = cv2.aruco.CharucoDetector(board, charuco_params)
#charuco_corners, charuco_ids, markerCorners, markerIds = charuco_detector.detectBoard(gray, marker_corners, marker_ids)
charuco_corners, charuco_ids, markerCorners, markerIds = charuco_detector.detectBoard(gray)
image_copy = b.copy()
image_markers = cv2.aruco.drawDetectedMarkers(image_copy, marker_corners, marker_ids)
image_charuco = cv2.aruco.drawDetectedCornersCharuco(image_markers, charuco_corners, charuco_ids)

cv2.imshow('Detected ChArUco Corners', image_charuco)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
else:
print("No corners detected.")


Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/793 ... pencv-4-10