Поворот по тангажу и рысканию из матрицы вращения с помощью библиотеки Eigen ⇐ C++

[Anonymous]

Мне нужно извлечь углы отклонения от курса крена из матрицы вращения, и я хочу быть уверен, что я делаю правильно.

Код: Выделить всё

    Eigen::Matrix< simFloat, 3, 1> rpy = orientation.toRotationMatrix().eulerAngles(0,1,2);
const double r = ((double)rpy(0));
const double p = ((double)rpy(1));
const double y = ((double)rpy(2));

Это правильно? Потому что я читал здесь:
http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__G ... 4858775e5a

И я был немного смущен, когда это говорится в конце описания, в каких интервалах определяются углы.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/275 ... en-library