Положение основания роботизированной руки в тренажерном зале - робототехника смещена от центра ⇐ Python

[Anonymous]

Я пытаюсь решить среду роботизированной выборки в тренажерном зале Farama, в частности проблему «FetchReachDense-v3». При запуске моделирования кажется, что основание роботизированной руки смещено (изображение моделирования со смещенным основанием/роботом). Это, во-первых, выглядит странно, не похоже на то, что есть в документации по гимназической робототехнике или других примерах решения этой проблемы, и я думаю, что это усложняет задачу, поскольку я даже не уверен, способна ли рука вообще дотянуться до некоторых из них. целевые позиции такие.
Выполнение этого кода показывает возникающую проблему (по крайней мере, для меня):

Код: Выделить всё

import gymnasium as gym
import gymnasium_robotics
import numpy as np

# Creating environment
gym.register_envs(gymnasium_robotics)
env = gym.make("FetchReachDense-v3", render_mode="human")
observation, info = env.reset(seed=42)

print("Simulating with completely random actions")

# loop
summed_reward = 0
for _ in range(2000):
action = np.random.uniform(-1, 1,4) # random action

observation, reward, terminated, truncated, info = env.step(action) # Calculate next step of simulation.

summed_reward += reward # sum rewards

if terminated or truncated:
print("summed reward =", summed_reward)
summed_reward = 0
observation, info = env.reset()

env.close()

Похоже, что-то еще не так. Когда вместо этого я запускаю «FetchPickAndPlaceDense-v3» (где база также неуместна), не создается объект, который должен быть поднят. Это делает всю среду совершенно бесполезной.
Я запускаю python==3.11 с Gymnasium==1.0.0, Gymnasium-robotics=1.3.1, mujoco==3.2.7 и numpy ==2.2.1. Проблема также возникла с numpy=2.1.3 и более старой версией mujoco (уже не уверен в точной версии).
У вас есть идеи, что я здесь делаю не так? Или это на самом деле проблема с робототехникой в ​​спортзалах?
Заранее спасибо, если вам нужна дополнительная информация, дайте мне знать.

Подробнее здесь: https://stackoverflow.com/questions/793 ... -off-cente